以下のモデルが2009年に開発したWQE-2です．フィン（外装）はセプトンという素材でできています．
弾性に優れているので，大腸壁を傷つけません． 自由度は以下のようになっています．
ユニバーサルジョイントにより，大腸形状に受動的に倣い，湾曲部を走行することができます．

Movies

1. in vitro 実験　MPEG 12.6 MB
2. in vitro 実験（湾曲部）　MPEG 15.5 MB

(※ブタの内臓の映像が流れます．苦手な方は注意して下さい．)

　上記のWQE-2の走行速度は48.6[mm/min]であるのに対し，実際の医師による手技の速度は
約300[mm/min]であり，WQE-2の速度は十分とはいえない．
　そこで2010年は走行速度を向上させるため，以下のモデルを開発した．
　WQE-3dはモータを2つ直列につなぐことで走行速度の向上を図った．
　WQE-3iはタッチセンサおよび加速度センサを有し，後述する強化学習と組み合わせることで知能化を行い，走行速度の向上を図った．
　WQE-1Rは小型軽量に特化させることで走行速度の向上を図った．

　上記のWQE-3d,3i,1Rについて，in vitroの評価実験を行った結果を以下に示す．

　グラフからもわかるように，WQE-1Rの走行速度が最も高いことがわかった．

　次に，上記と同様条件でin vivoの評価実験を行った結果を以下に示す．

　今回の実験からも，WQE-1Rの走行速度が最も高いことがわかった．
また，WQE-3iについては，強化学習を用いることで走行速度の向上が確認できたが，
WQE-1Rの走行速度には及ばないということがわかった．

　走行速度を向上させるため，セプトン製のフィンのリードの最適化を検討した．
以下に示すような，異なるリード，条数のフィンを製作し，走行速度を比較する実験を行った．

上記のグラフから，リード10[mm]のものが走行速度が高いことがわかった．
この結果を踏まえ，以下のようなフィンを製作し，同様の実験を行った．

これらの２つの実験結果から，本ロボットにはリード10[mm]のフィンが最も適しているといえる．