WKE-1
(Waseda Kyotokagaku Elbow-No.1)
1. 概要
従来の医療手技は、長年の修練と個人的経験により培われた技術であるため、理想的な医療手技に関する明確かつ具体的な指針は、いまだに定量的には表現されていません。また近年、医療事故が多発しており、原因の一つとして医師による手技の未熟さがあげられています。そこで医師の有する手技を定量的に評価し、フィードバックを行うことで医学トレーニングの効率化が可能であると考え、医学分野と工学分野の連携による教育シミュレータ用患者ロボットの研究開発を開始しました。
医療手技にはさまざまなものがありますが，重要な手技の一つとして『神経診察』が挙げられます．神経診察とは，本人や家族における病歴・病気の経過・発症の状況などの問診や，反射や筋力状態などの身体的検査を通じて，患者の病巣とその症状を判断する医療行為です．この医療行為は主に，糖尿病の進行度合や，脳卒中による障害部位・重症度の判断に対して用いられており，正確な診断が望まれています．
実際，現在の世界の医療教育にて導入されておりますOSCE(客観的臨床能力試験)にも医師になる前には必ず網羅しなければならない項目として位置づけられています．しかし，神経診察は訓練を行うことが難しいため，試験自体が行われないことも少なくありません．
その問題を解決すべく我々は体系的・効果的な神経診察の訓練を実現するため，各種患者状態を再現可能な全身型のシミュレータの開発を開始しました．
2011年，全身型患者シミュレータ開発の第一歩として筋弛緩や筋緊張状態などを再現可能な肘関節システムWKE-1(Waseda Kyotokagaku Elbow No. 1)の開発を行いました．
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2. 機構
開発した腕モデルをFig. 1，に示します．この腕モデルは，成人男性の腕の大きさを規範としており，また肘関節部分に1つの自由度を有しています．2対のアクチュエータ（モータ），非線形ばね，ワイヤにより，腱駆動機構を構成しています．また腕モデルは，制御と計測のために各種のセンサを有しています．1つのエンコーダ，2つの張力センサ，2つの反射反応センサの計3種類5個のセンサが搭載されています．
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3. 動作
WKE-1の動作を以下に示す.
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