文献 WATHLETE


更新日 Nov-2025
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発表年月 著者 題名 掲載誌および 出版社 巻・号 班
Sep-2025 Y. Nakazawa, M. Iwamoto, R. Watanabe, R. Aoki, H. Mineshita, T. Otani, Y.Kawakami, H.O.Lim, A.Takanishi Pitching Motion in a Humanoid Robot Using Human-Inspired Shoulder Elastic Energy and Motor Torque Optimization 2025 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) DOI: 10.1109/ICRA55743.2025.11127290 ２足
Sep-2025 福田 大朗, 公納 正剛, 中澤 由理, 青木 陸, 岩本 真輝, 川上 泰雄, 林 憲玉,　高西 淳夫, 大谷 拓也 人間の特徴に着目した投球ヒューマノイドロボットの開発（第 9 報：フォークボール投球時の指モデルに基づく変化球投球可能な手部機構） 第43回日本ロボット学会学術講演会予稿集 1D5-05 ２足
Sep-2025 公納 正剛, 福田 大朗, 中澤 由理, 青木 陸, 岩本 真輝, 川上 泰雄, 林 憲玉,　高西 淳夫, 大谷 拓也 人間の特徴に着目した投球ヒューマノイドロボットの開発（第8報：弾性力の利用による高効率な投球が可能なヒューマノイド体幹機構の開発） 第43回日本ロボット学会学術講演会予稿集 AC1D5-04 ２足
Sep-2025 萩野 友惟, 大澤 羽, 金丸 光希, 津野 太希, 奥山 秀伸, 泰間 一輝, Alvaro Gustavo Ramon Casas, 川上 泰雄, 林 憲玉, 高西 淳夫, 大谷 拓也 関節に剛性可変機構をもつ2足走行ロボットのための剛性楕円計算による脚剛性制御の検証 第43回日本ロボット学会学術講演会予稿集 3E3-04 ２足
Sep-2025 大澤 羽, 萩野 友惟, 金丸 光希, 津野 太希, 奥山 秀伸, 泰間 一輝, Alvaro Gustavo Ramon Casas, 川上 泰雄, 林 憲玉, 高西 淳夫, 大谷 拓也 立脚中に関節弾性を変更可能な二足走行ロボット足部の開発 第43回日本ロボット学会学術講演会予稿集 AC3E3-05 ２足
Oct-2024 Yang Shen, Masanobu Kanazawa, Kazuki Mori, Ryu Isono, Yuri Nakazawa, Atsuo Takanishi, Takuya Otani Development of a Bilateral Control Teleoperation System for Bipedal Humanoid Robot Utilizing Foot Sole Haptics Feedback 2024 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems(IROS) FrPI6T9.4 ２足
Sep-2024 Takuya Otani, Makoto Nakamura, Koichi Kimura, Atsuo Takanishi Optimizing link-length fitting between an operator and a robot with compensation for habitual movements International Journal of Advanced Robotics Systems DOI:10.1177/17298806241279612 ２足
Sep-2024 森和起，沈陽，金澤政宜，大谷拓也，高西淳夫 足裏の垂直抗力と摩擦力を測定・提示可能なシステムの開発 第42回日本ロボット学会学術講演会予稿集 3K1-01 ２足
Sep-2024 奥山秀伸，磯野琉，津野太希，金丸光希，大谷拓也，川上泰雄，林憲玉，高西淳夫 骨盤運動に着目したヒューマノイドのための高耐荷重・軽量な腰部機構の開発 第42回日本ロボット学会学術講演会予稿集 3I3-05 ２足
Sep-2024 金澤政宜，金丸光希，津野太希，大谷拓也，川上泰雄，林憲玉，高西淳夫 脚弾性を活用した 2 足走行ロボットのための膝剛性可変機構の開発 第42回日本ロボット学会学術講演会予稿集 3I3-03 ２足
Sep-2024 三島大樹，青木陸，中澤由理，岩本真輝，大谷拓也，川上泰雄，林憲玉，高西淳夫 人間の特徴に着目した投球ヒューマノイドロボットの開発 (第 7 報：弾性力・慣性力利用を模擬する投球ロボットの 前腕・手首部機構) 第42回日本ロボット学会学術講演会予稿集 2A1-02 ２足
Sep-2024 青木陸，三島大樹，中澤由理，岩本真輝，大谷拓也，川上泰雄，林憲玉，高西淳夫 人間の特徴に着目した投球ヒューマノイドロボットの開発 （第 6 報：ストレート投球時の指モデルに基づく高速投球可能な軽量手部機構の開発） 第42回日本ロボット学会学術講演会予稿集 2A1-01 ２足
May-2024 Takuya Otani, Yuji Kuroiwa, Atsuo Takanishi Plantar Haptic Display to Estimate the Position of the Projected Center of Gravity of a Humanoid Internarional Journal of Humanoid Robotics DOI:10.1142/S0219843624500063 ２足
Sep-2023 Takuya Otani, Makoto Nakamura, Koichi Kimura, Atsuo Takanishi Energy Efficient Path and Trajectory Optimization of Manipulators With Task Deadline Constraints IEEE DOI:10.1109/ACCESS.2023.3320143 ２足
Sep-2023 中澤由理，宮澤啓吾，峯下弘毅，大谷拓也，川上泰雄，林憲玉，高西淳夫 人間の特徴に着目した投球ヒューマノイドロボットの開発(第 4 報：肘関節の慣性力利用を模擬した投球動作生成手法) 第41回日本ロボット学会学術講演会予稿集 3I2-04 ２足
Sep-2023 岩本真輝，中澤由理，宮澤啓吾，峯下弘毅，大谷拓也，川上泰雄，林憲玉，高西淳夫 人間の特徴に着目した投球ヒューマノイドロボットの開発(第 5 報：弾性を備えた投球ロボットの肩・肩甲骨機構の開発) 第41回日本ロボット学会学術講演会予稿集 3I2-01 ２足
Sep-2023 津野太希，金丸光希，峯下弘毅，大谷拓也，川上泰雄，林憲玉，高西淳夫 脚弾性を活用した２足走行ロボットのための軽量・高出力発揮可能な脚機構の開発 第41回日本ロボット学会学術講演会予稿集 3B2-02 ２足
Sep-2023 金丸光希，津野太希，峯下弘毅，大谷拓也，川上泰雄，林憲玉，高西淳夫 脚弾性を活用した２足走行ロボットのための高出力発揮・トルク計測可能な剛性可変機構の開発 第41回日本ロボット学会学術講演会予稿集 3B2-01 ２足
Sep-2022 Takuya Otani，Hiroki Mineshita，Keigo Miyazawa，Yuri Nakazawa，Hideyuki Kasuga，Ryuki Kawai，and Atsuo Takanishi Energy Efficiency Improvement of a Robotic Finger With Ultra High Molecular Weight Polyethylene Gear IEEE Access Volume 10, 2022 pp. 100033-100040 ２足
Sep-2022 中澤由理，宮澤啓吾，峯下弘毅，大谷拓也，川上泰雄，林憲玉，高西淳夫 人間の特徴に着目した投球ヒューマノイドロボットの開発（第3報：投球時の脱力動作を模擬する軽量肘部機構およびボールに回転を加える投球が可能な指部機構の開発） 第40回日本ロボット学会学術講演会予稿集 1E1-03 ２足
Sep-2021 宮澤啓吾，渡部竜也，峯下弘毅，大谷拓也，川上泰雄，林憲玉，高西淳夫 人間の特徴に着目した投球ヒューマノイドロボットの開発（第2報：人間と同等の出力発揮が可能な前腕部および手部機構の開発） 第39回日本ロボット学会学術講演会予稿集 3C1-04 ２足
Oct-2020 渡部竜也，峯下弘毅，大谷拓也，川上泰雄，林憲玉，高西淳夫 人間の特徴に着目した投球ヒューマノイドロボットの開発（第1報：弾性力と慣性力を利用した投球が可能な投球腕部機構の開発） 第38回日本ロボット学会学術講演会予稿集 2H3-04 ２足
Oct-2019 Hiroki Mineshita, Takuya Otani, Kenji Hashimoto, Masanori Sakaguchi, Yasuo Kawakami, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi Robotic Ankle Mechanism Capable of Kicking While Jumping and Running and Adaptable to Change in Running Speed Proceedings of the IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids 2019) pp.529-534 ２足
Sep-2019 水上英紀，大谷拓也，橋本健二，清水自由理，峯下弘毅，川上泰雄，阪口正津，林憲玉，高西淳夫 骨盤運動に着目した２足走行ロボットの開発（第24報：２足走行ロボットへの搭載に向けた油圧駆動股関節機構） 第37回日本ロボット学会学術講演会予稿集 3L3-04 ２足
Sep-2019 黒岩祐志，大谷拓也，峯下弘毅，阪口正津，川上泰雄，林憲玉，高西淳夫 骨盤運動に着目した２足走行ロボットの開発（第23報：高出力，剛性変化可能で人間と同等の質量特性を有する下腿機構） 第37回日本ロボット学会学術講演会予稿集 3L3-03 ２足
Oct-2018 Takuya Otani, Kenji Hashimoto, Takaya Isomichi, Akira Natsuhara, Masanori Sakaguchi, Yasuo Kawakami, Hun-ok Lim & Atsuo Takanishi Trunk motion control during the flight phase while hopping considering angular momentum of a humanoid Advanced Robotics DOI: 10.1080
/01691864.2018.1526709 		２足
Oct-2018 T. Otani, K. Hashimoto, H. Ueta, M. Sakaguchi, Y. Kawakami, H.O. Lim, and A. Takanishi Jumping Motion Generation of a Humanoid Robot Utilizing Human-like Joint Elasticity 2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2018) pp. 8707-8714 ２足
Sep-2018 大谷拓也，植田大貴，橋本健二，阪口正律，川上泰雄，林憲玉，高西淳夫 骨盤運動に着目した２足走行ロボットの開発（第22報：能動駆動と弾性発揮を活用する跳躍運動の実現） 第36回日本ロボット学会学術講演会予稿集 1J1-03 ２足
Sep-2018 峯下弘毅，大谷拓也，橋本健二，張春宇，尾原睦月，阪口正律，川上泰雄，林憲玉，高西淳夫 骨盤運動に着目した２足走行ロボットの開発（第21報：跳躍・走行時の能動蹴り出しや走行速度の変化に対応した足関節機構） 第36回日本ロボット学会学術講演会予稿集 1J1-02 ２足
Jan-2018 Takuya Otani, Kenji Hashimoto, Shunsuke Miyamae, Hiroki Ueta, Akira Natsuhara, Masanori Sakaguchi, Yasuo Kawakami, Hum-Ok Lim, and Atsuo Takanishi Upper-Body Control and Mechanism of Humanoids to Compensate for Angular Momentum in the Yaw Direction Based on Human Running Applied Sciences. 2018 8(1):44 ２足
Dec-2017 夏原彬，張春宇，大谷拓也，橋本健二，阪口正律，川上泰雄，林憲玉，高西淳夫 骨盤運動に着目した２足走行ロボットの開発（第19報：CFRP 重ね板ばねによる弾性関節機構の小型化） 第18回システムインテグレーション部門講演会（SI2017） pp. 2543-2547 ２足
Sep-2017 大谷拓也，礒道貴矢，橋本健二，林憲玉，高西淳夫 骨盤運動に着目した２足走行ロボットの開発（第18報：角運動量を考慮した跳躍時体幹制御） 第35回日本ロボット学会学術講演会予稿集 3L1-06 ２足
Sep-2017 尾原睦月，大谷拓也，橋本健二，礒道貴矢，夏原彬，植田大貴，赤堀孝太，阪口正律，川上泰雄，林憲玉，高西淳夫 骨盤運動に着目した２足走行ロボットの開発（第17報：低速走行から高速走行への遷移に対応した広範囲剛性可変機構） 第35回日本ロボット学会学術講演会予稿集 2L1-03 ２足
Sep-2017 赤堀孝太，大谷拓也，橋本健二，礒道貴矢，夏原彬，植田大貴，尾原睦月，阪口正律，川上泰雄，林憲玉，高西淳夫 骨盤運動に着目した２足走行ロボットの開発（第16報：広範囲剛性関節機構のための台形 CFRP 重ね板ばね） 第35回日本ロボット学会学術講演会予稿集 3L1-04 ２足
Jun-2017 尾原睦月，礒道貴矢，大谷拓也，橋本健二，林憲玉，高西淳夫 骨盤運動に着目した２足走行ロボットの開発（第15報：関節角度を用いた走行速度の推定） 日本IFToMM会議シンポジウム前刷集（第23回） pp. 22-29 ２足
Jun-2017 Takuya Otani, Kenji Hashimoto, Shunsuke Miyamae, Hiroki Ueta, Masanori Sakaguchi, Yasuo Kawakami, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi Angular Momentum Compensation in Yaw Direction using Upper Body based on Human Running Proceedings of the 2017 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2017) pp. 4768-4775 ２足
Sep-2016 夏原彬，大谷拓也，橋本健二，宮前俊介，礒道貴矢，植田大貴，赤堀孝太，尾原睦月，阪口正律，川上泰雄，林憲玉，高西淳夫 骨盤運動に着目した２足走行ロボットの開発（第14報：弾性要素を有し能動動作と路面への倣い動作が可能な足関節・足部機構） 第34回日本ロボット学会学術講演会予稿集 3Y2-01 ２足
Sep-2016 植田大貴，大谷拓也，橋本健二，宮前俊介，礒道貴矢，夏原彬，阪口正律，川上泰雄，林憲玉，高西淳夫 骨盤運動に着目した２足走行ロボットの開発（第13報：人間と同等の角運動量が発生可能で人間の質量特性を模擬した上半身機構） 第34回日本ロボット学会学術講演会予稿集 3Y3-07 ２足
Sep-2016 大谷拓也，夏原彬，橋本健二，阪口正律，川上泰雄，林憲玉，高西淳夫 ヒューマノイドロボットによる人間の走行模擬のための足関節に着目した人体運動解析 第34回日本ロボット学会学術講演会予稿集 2X2-04 ２足
Sep-2016 大谷拓也，橋本健二，阪口正律，川上泰雄，林憲玉，高西淳夫 ヒト走行時の骨盤運動解析に基づくヒューマノイドによる跳躍運動 LIFE2016 2A1-C02, pp. 100-103 ２足
Jul-2016 大谷拓也，宮前俊介，橋本健二，阪口正律，川上泰雄，林憲玉，高西淳夫 骨盤運動に着目した２足走行ロボットの開発（第12報：上半身を用いるYaw方向各運動量制御） 日本IFToMM会議シンポジウム前刷集（第22回） pp. 29-36 ２足
Jun-2016 Takuya Otani, Kenji Hashimoto, Takaya Isomichi, Shunsuke Miyamae, Masanori Sakaguchi, Yasuo Kawakami, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi Joint Mechanism Coping with both of Active Pushing-off and Joint Stiffness Based on Human Proceedings of the 21st CISM-IFToMM Symposium (ROMANSY 2016) pp. 243-250 ２足
Jan-2016 Takuya Otani, Kenji Hashimoto, Takaya Isomichi, Shunsuke Miyamae, Masanori Sakaguchi, Yasuo Kawakami, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi Joint Mechanism That Mimics Elastic Characteristics in Human Running Machines 2016 4(1), 5 ２足
Sep-2015 Takuya Otani, Kenji Hashimoto, Shinya Hamamoto, Shunsuke Miyamae, Masanori Sakaguchi, Yasuo Kawakami, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi Knee Joint Mechanism That Mimics Elastic Characteristics and Bending in Human Running Proceedings of the 2015 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2015) pp.5156-5161 ２足
Sep-2015 Takuya Otani, Kenji Hashimoto, Masaaki Yahara, Shunsuke Miyamae, Takaya Isomichi, Masanori Sakaguchi, Yasuo Kawakami, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi Running with Lower-Body Robot That Mimics Joint Stiffness of Humans Proceedings of the 2015 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2015) pp. 3969-3974 ２足
Sep-2015 大谷拓也，礒道貴矢，橋本健二，八原昌亨，宮前俊介，林憲玉，高西淳夫 骨盤運動に着目した２足走行ロボットの開発 （第11報： CFRP 重ね板ばねによる軽量高出力弾性関節機構） 第33回日本ロボット学会学術講演会予稿集 3I1-04 ２足
Sep-2015 礒道貴矢，大谷拓也，橋本健二，八原昌亨，宮前俊介，阪口正律，川上泰雄，林憲玉，高西淳夫 骨盤運動に着目した２足走行ロボットの開発 （第10報：弾性要素と能動的な蹴り出しから跳躍力を獲得できる膝関節機構） 第33回日本ロボット学会学術講演会予稿集 3I1-03 ２足
Jul-2015 大谷拓也，八原昌亨，橋本健二，宮前俊介，礒道貴矢，阪口正律，川上泰雄，林憲玉，高西淳夫 骨盤運動に着目した２足走行ロボットの開発 （第9報：人間の脚弾性を模擬した下半身ロボットによる矢状面における片脚走行の実現） 日本IFToMM会議シンポジウム前刷集（第21回） pp.36-41 ２足
Jun-2015 Takuya Otani, Kenji Hashimoto, Masaaki Yahara, Shunsuke Miyamae, Takaya Isomichi, Shintaro Hanawa, Masanori Sakaguchi, Yasuo Kawakami, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi Utilization of Human-Like Pelvic Rotation for Running Robot Front. Robot. AI Vol.2, No. 17 doi: 10.3389/frobt.2015.00017 ２足
Nov-2014 Takuya Otani, Thomas George, Kazuhiro Uryu, Masaaki Yahara, Akihiro Iizuka, Shinya Hamamoto, Shunsuke Miyamae, Kenji Hashimoto, Matthieu Destephe, Masanori Sakaguchi, Yasuo Kawakami, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi Leg with Rotational Joint That Mimics Elastic Characteristics of Human Leg in Running Stance Phase Proceedings of the 14th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids 2014) pp.481-486 ２足
Sep-2014 濱元伸也，大谷拓也，飯塚晃弘，宮前俊介，瓜生和寛，八原昌亨，橋本健二，阪口正律，川上泰雄，林憲玉，高西淳夫 骨盤運動に着目した２足走行ロボットの開発 （第8報：膝関節に能動屈伸機構と弾性要素を有する２足走行ロボット脚部） 第32回日本ロボット学会学術講演会予稿集 1B1-03 ２足
Sep-2014 大谷拓也，飯塚晃弘，宮前俊介，濱元伸也，八原昌亨，橋本健二，林憲玉，高西淳夫 骨盤運動に着目した２足走行ロボットの開発 （第7報：着地時間推定を用いた連続跳躍の実現） 第32回日本ロボット学会学術講演会予稿集 1B1-02 ２足
Sep-2014 宮前俊介，大谷拓也，飯塚晃弘，濱元伸也，八原昌亨，橋本健二，阪口正律，川上泰雄，林憲玉，高西淳夫 骨盤運動に着目した２足走行ロボットの開発 （第6報：走行運動を目指した腰部関節の強度強化） 第32回日本ロボット学会学術講演会予稿集 1B1-01 ２足
Jun-2014 Takuya Otani, Kazuhiro Uryu, Masaaki Yahara, Akihiro Iizuka, Shinya Hamamoto, Shunsuke Miyamae, Kenji Hashimoto, Matthieu Destephe, Masanori Sakaguchi, Yasuo Kawakami, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi Hopping Robot Using Pelvic Movement and Leg Elasticity Proceedings of 2014 XX CISM-IFToMM Symposium on Theory and Practical of Robots and Manipulators (ROMANSY 2014) pp.235-243 ２足
May-2014 Takuya Otani, Masaaki Yahara, Kazuhiro Uryu, Akihiro Iizuka, Kenji Hashimoto, Tatsuhiro Kishi, Nobutsuna Endo, Masanori Sakaguchi, Yasuo Kawakami, Sang-Ho Hyon, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi Running Model and Hopping Robot Using Pelvic Movement and Leg Elasticity Proceedings of the 2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2014) pp.2313-2318 ２足
May-2014 大谷拓也，八原昌亨，瓜生和寛，飯塚晃弘，濱元伸也，宮前俊介，橋本健二，阪口正律，川上泰雄，林憲玉，高西淳夫 骨盤運動に着目した２足走行ロボットの開発 （第5報：人間の骨盤動揺と多関節脚の関節弾性を模擬した跳躍ロボット） 日本IFToMM会議シンポジウム前刷集（第20回） pp.36-41 ２足
Sep-2013 大谷拓也，飯塚晃弘，八原昌亨，瓜生和寛，橋本健二，林憲玉，高西淳夫 骨盤運動に着目した２足走行ロボットの開発 （第4報：骨盤回旋運動を利用した走行制御） 第31回日本ロボット学会学術講演会予稿集 1C1-03 ２足
Sep-2013 瓜生和寛，大谷拓也，八原昌亨，飯塚晃弘，濱元伸也，デステフ・マチュー，橋本健二，保原浩明，阪口正律，川上泰雄，林憲玉，高西淳夫 骨盤運動に着目した２足走行ロボットの開発 （第3報：板ばねを用いた弾性可変機構を持つ回転関節脚） 第31回日本ロボット学会学術講演会予稿集 1C1-02 ２足
Jun-2013 八原昌亨，大谷拓也，瓜生和寛，飯塚晃弘，岸竜弘，遠藤信綱，橋本健二，阪口正律，川上泰雄，林憲玉，高西淳夫 骨盤運動に着目した２足走行ロボットの開発 （第2報：骨盤運動と脚弾性を活用した跳躍運動の実現） 日本IFToMM 会議シンポジウム前刷集(第19 回) pp.51-54 ２足
May-2013 大谷 拓也，八原 昌亨，瓜生 和寛，橋本 健二，阪口 正律，川上 泰雄，林 憲玉（神大），高西 淳夫 骨盤運動に着目した２足走行ロボットの開発（第1報：骨盤運動と脚弾性を活用した走行モデルの考案） ロボティクス・メカトロニクス講演会2013 2A1-I04 ２足
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