汎用２足ロコモータ
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１次試作機
WL-15

２次試作機
WL-16

改良機 WL-16R

改良機 WL-16RII

改良機 WL-16RIII

改良機 WL-16RIV

改良機 WL-16RV

セミアクティブ
支持多角形
確保機構
WS-1 & WS-1R

車輪式足部機構
WS-2

インラインスケート型
足部機構
WS-3

ローラースケート型
足部機構
WS-4

セミアクティブ
支持多角形
確保機構
WS-5