Waseda Bioinstrumentation System WB-3
(Waseda Bioinstrumentation system No.3)

WB-3システムのIMUはサイズ26x20x8[mm]，重さ2.9[g]と非常に小型かつ軽量であり，同じ特性で製品化されているIMUの10分の1以下の大きさです．そのため，人体あるいは機械的な装置や器具に設置した際に，その全重量やバランスに影響を及ぼすことなく取り付けることができます(Fig. 1参照)．

また，このIMUは3軸加速度センサ，2軸ジャイロスコープ，1軸ジャイロスコープ，そして3軸磁気センサの4つのセンサと，これらのセンサからの計測値を処理するマイクロコントローラSTM32 Cortex(STMicroelectronics)から構成されており(IMU特性をTable. 1示す)，IMUから得たデータはCAN BUSによりPCへ送信されます．

生体計測システムWB-3は，20個のIMU(Fig. 2参照)を搭載しており，人間の腕，脚，頭，および胴体それぞれの動作データをCAN BUSを介して統合することで人間の全身動作を計測することができます．また，システムの総重量(ケーブル，スーツ，バッテリーを含む)は約1.1[kg]と非常に軽量です．以下で上半身動作計測のビデオを紹介します．