橋本健二　業績一覧
学術論文 国際会議 学術講演 特許
＜学術論文＞
  1. Kenji Hashimoto, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi, "Disturbance Compensation Control for Biped Vehicle," Advanced Robotics, Vol. 25, No. 3, pp. 407-426, February, 2011.

  2. Kenji Hashimoto, Yusuke Sugahara, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi, "Biped Landing Pattern Modification Method and Walking Experiments in Outdoor Environment," Journal of Robotics and Mechatronics, Vol. 20, No. 5, pp. 775-784, October, 2008.

  3. Kenji Hashimoto, Yusuke Sugahara, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi, "Swizzle Movement for Biped Walking Robot Having Passive Wheels," Journal of Robotics and Mechatronics, Vol. 20, No. 3, pp. 413-419, June, 2008.

  4. 橋本健二，菅原雄介，川瀬正幹，林昭宏，田中智明，太田章博，沢戸瑛昌，遠藤信綱，林憲玉，高西淳夫， “着地軌道修正制御と推定姿勢補償制御による人間搭乗型２足歩行ロボットの屋外歩行の実現，” 日本ロボット学会誌，Vol. 25，No. 6，pp. 851-859，2007年9月．

  5. 菅原雄介，橋本健二，川瀬正幹，沢戸瑛昌，太田章博，田中智明，林昭宏，遠藤信綱，林憲玉，高西淳夫， “搭乗者の受動的運動を考慮した人間搭乗型２足歩行ロボットの歩行パターン生成，” 日本ロボット学会誌，Vol. 25，No. 6，pp. 842-850，2007年9月．

  6. Yusuke Sugahara, Giuseppe Carbone, Kenji Hashimoto, Marco Ceccarelli, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi, "Experimental Stiffness Measurement of WL-16RII Biped Walking Vehicle during Walking Operation," Journal of Robotics and Mechatronics, Vol. 19, No. 3, pp. 272-280, June, 2007.

  7. Kenji Hashimoto, Yusuke Sugahara, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi, "New Biped Foot System Adaptable to Uneven Terrain," Journal of Robotics and Mechatronics, Vol. 18, No. 3, pp. 271-277, June, 2006.
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＜国際会議＞
  1. Kenji Hashimoto and Atsuo Takanishi, "Biped Walking Technology in Dynamic Environments: FFT-based Online Walking Pattern Generation and Walking Stabilization against External Disturbances," Proceedings of the 2011 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, Workshop 4, Bled, Slovenia, October, 2011.

  2. Giovanni Muscolo, Carmine Recchiuto, Kenji Hashimoto, Cecilia Laschi, Paolo Dario and Atsuo Takanishi, "A Method for the Calculation of the Effective Center of Mass of Humanoid Robots," Proceedings of the 2011 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, pp. 371-376, Bled, Slovenia, October, 2011.

  3. Przemyslaw Kryczka, Kenji Hashimoto, Hideki Kondo, Aiman Omer, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi, "Stretched Knee Walking with Novel Inverse Kinematics for Humanoid Robots," Proceedings of the 2011 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 3221-3226, San Francisco, CA, USA, September, 2011.

  4. Lorenzo Jamone, Matthieu Destephe, Lorenzo Natale, Kenji Hashimoto, Atsuo Takanishi and Giulio Sandini, "Learning a Reachable Space Map in a Gaze Centered Reference Frame," Proceedings of the first joint IEEE International Conference on Development and Learning and on Epigenetic Robotics, F37, Frankfurt am Main, Germany, August, 2011.

  5. Kenji Hashimoto, Yuki Yoshimura, Hideki Kondo, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi, "Realization of Quick Turn of Biped Humanoid Robot by Using Slipping Motion with Both Feet," Proceedings of the 2011 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 2041-2046, Shanghai, China, May, 2011.

  6. Kenji Hashimoto, Yuki Takezaki, Kentaro Hattori, Hideki Kondo, Takamichi Takashima, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi, "A Study of Function of the Human's Foot Arch Structure Using Biped Humanoid Robot," Proceedings of the 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 2206-2211, Taipei, Taiwan, October, 2010.

  7. Nobutsuna Endo, Keita Endo, Kenji Hashimoto, Takuya Kojima, Fumiya Iida and Atsuo Takanishi, "Integration of Emotion Expression and Visual Tracking Locomotion based on Vestibulo-Ocular Reflex," Proceedings of the 19th IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication, pp. 593-598, Viareggio, Italy, September, 2010.

  8. Kenji Hashimoto, Giuseppe Carbone, Yusuke Sugahara, Marco Ceccarelli and Atsuo Takanishi, "Experimental Evaluation of Stiffness Performance for a Biped Walking Vehicle with Parallel Architecture," Proceedings of the 13th International Conference on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines, pp. 928-935, Nagoya, Japan, August, 2010.

  9. Kenji Hashimoto, Yuki Takezaki, Kentaro Hattori, Hideki Kondo, Takamichi Takashima, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi, "Development of New Biped Foot Mechanism Mimicking Human's Foot Arch Structure," Proceedings of the 18th CISM-IFToMM Symposium on Robot Design, Dynamics and Control (ROMANSY2010), pp. 249-256, Udine, Italy, July, 2010.

  10. Hideki KONDO, Atsuo TAKANISHI and Kenji Hashimoto, "FFT-based Short Period Walking Pattern Generation for Humanoid Robot having Predictability of Environment," Proceedings of the 2010 Robotics: Science and Systems Conference: Workshop on Predictive Models in Humanoid Gaze Control and Locomotion, WS4, Zaragoza, Spain, June, 2010.

  11. Kenji Hashimoto, Terumasa Sawato, Akihiro Hayashi, Yuki Yoshimura, Teppei Asano, Kentaro Hattori, Yusuke Sugahara, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi, "Avoidance Behavior from External Forces for Biped Vehicle," Proceedings of the 2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 4715-4720, Anchorage, Alaska, May, 2010.

  12. Hyun-jin Kang, Kenji Hashimoto, Hideki Kondo, Kentaro Hattori, Kosuke Nishikawa, Yuichiro Hama, Hun-ok Lim, Atsuo Takanishi, Keisuke Suga and Keisuke Kato, "Realization of Biped Walking on Uneven Terrain by New Foot Mechanism Capable of Detecting Ground Surface," Proceedings of the 2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 5167-5172, Anchorage, Alaska, May, 2010.

  13. Kenji Hashimoto, Akihiro Hayashi, Terumasa Sawato, Yuki Yoshimura, Teppei Asano, Kentaro Hattori, Yusuke Sugahara, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi, "Terrain-Adaptive Control with Small Landing Impact Force for Biped Vehicle," Proceedings of the 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 2922-2927, St. Louis, USA, October, 2009.

  14. Giuseppe Carbone, Kenji Hashimoto, Yusuke Sugahara, Marco Ceccarelli, Atsuo Takanishi, "Stiffness Analysis and Experimental Validation for WL-16RV Biped Walking Vehicle," Proceedings of the 1st IFToMM International Symposium on Robotics and Mechatronics ISRM’09, paper No.008, Hanoi, Vietnam, September, 2009.

  15. Kenji Hashimoto, Terumasa Sawato, Akihiro Hayashi, Yuki Yoshimura, Teppei Asano, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi, "Disturbance Avoidance Control from Environments for a Biped Walking Vehicle," Proceedings of the 12th International Conference on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines, pp. 607-614, Istanbul, Turkey, September, 2009.

  16. Hideki Kondo, Juri Shimizu, Kenji Hashimoto, Kentaro Hattori, Kosuke Nishikawa, Yuki Takezaki, Yuichiro Hama, Yuki Yoshimura, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi, "Realization of Walking by FFT-based Online Pattern Generation," Proceedings of the 12th International Conference on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines, pp. 615-622, Istanbul, Turkey, September, 2009.

  17. Hyun-jin Kang, Shimpei Momoki, Hideki Kondo, Kenji Hashimoto, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi, "Attitude Compensation Control for Biped Humanoid Robot," Proceedings of the 12th International Conference on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines, pp. 677-684, Istanbul, Turkey, September, 2009.

  18. Kenji Hashimoto, Akihiro Hayashi, Terumasa Sawato, Yuki Yoshimura, Teppei Asano, Kentaro Hattori, Yusuke Sugahara, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi, "Terrain-Adaptive Control to Reduce Landing Impact Force for Human-Carrying Biped Robot," Proceedings of the 2009 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, pp. 174-179, Singapore, July, 2009.

  19. Kenji Hashimoto, Terumasa Sawato, Akihiro Hayashi, Yuki Yoshimura, Teppei Asano, Kentaro Hattori, Yusuke Sugahara, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi, "Static and Dynamic Disturbance Compensation Control for a Biped Walking Vehicle," Proceedings of the second IEEE RAS/EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics, pp. 457-462, Arizona, USA, October, 2008.

  20. Kenji Hashimoto, Yusuke Sugahara, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi, "Development of New Foot System Adaptable to Uneven Terrain for All Biped Robots," ROMANSY 17, Proceedings of the 17th CISM-IFToMM Symposium on Robot Design, Dynamics and Control, pp. 391-398, Tokyo, Japan, July, 2008.

  21. Kenji Hashimoto, Yusuke Sugahara, Hiroyuki Sunazuka, Masamiki Kawase, Kentaro Hattori, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi, "Human-carrying Biped Walking Vehicle," Proceedings of the 6th International Conference of the International Society for Gerontechnology, 075, Pisa, Tuscany, Italy, June, 2008.

  22. Kenji Hashimoto, Yusuke Sugahara, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi, "Optimization Design of a Stewart Platform Type Leg Mechanism for Biped Walking Vehicle," Preprints of the 13th International Symposium of Robotics Research, pp. 209-218, Hiroshima, JAPAN, November, 2007.

  23. Kenji Hashimoto, Yusuke Sugahara, Chiaki Tanaka, Akihiro Ohta, Kentaro Hattori, Terumasa Sawato, Akihiro Hayashi, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi, "Unknown Disturbance Compensation Control for a Biped Walking Vehicle," Proceedings of the 2007 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 2204-2209, San Diego, USA, October, 2007.

  24. Kenji Hashimoto, Yusuke Sugahara, Akihiro Hayashi, Masamiki Kawase, Terumasa Sawato, Nobutsuna Endo, Akihiro Ohta, Chiaki Tanaka, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi, "New Foot System Adaptable to Convex and Concave Surface," Proceedings of the 2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.1869-1874, Roma, Italy, April, 2007.

  25. Yusuke Sugahara, Kenji Hashimoto, Nobutsuna Endo, Terumasa Sawato, Masamiki Kawase, Akihiro Ohta, Chiaki Tanaka, Akihiro Hayashi, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi, "Development of a Biped Locomotor with the Double Stage Linear Actuator," Proceedings of the 2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.1850-1855, Roma, Italy, April, 2007.

  26. Yusuke Sugahara, Kenji Hashimoto, Masamiki Kawase, Terumasa Sawato, Akihiro Hayashi, Nobutsuna Endo, Akihiro Ohta, Chiaki Tanaka, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi, "Walking Pattern Generation of a Biped Walking Vehicle Using a Dynamic Human Model," Proceedings of the 2006 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 2497-2502, Beijing, China, October, 2006.

  27. Kenji Hashimoto, Yusuke Sugahara, Masamiki Kawase, Akihiro Ohta, Chiaki Tanaka, Akihiro Hayashi, Nobutsuna Endo, Terumasa Sawato, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi, "Landing Pattern Modification Method with Predictive Attitude and Compliance Control to Deal with Uneven Terrain," Proceedings of the 2006 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 1755-1760, Beijing, China, October, 2006.

  28. Yusuke Sugahara, Kenji Hashimoto, Hiroyuki Sunazuka, Masamiki Kawase, Akihiro Ohta, Chiaki Tanaka, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi, "WL-16RII: Prototype of Biped Walking Wheelchair," ROMANSY 16, Proceedings of the 16th CISM-IFToMM Symposium on Robot Design, Dynamics and Control, pp.313-320, Warsaw, Poland, Springer Wien New York, June, 2006.

  29. Kenji Hashimoto, Yusuke Sugahara, Chiaki Tanaka, Masamiki Kawase, Hiroyuki Sunazuka, Akihiro Ohta, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi, "A Fall Avoidance Foot Mechanism for A Biped Locomotor," Proceedings of the 2006 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.1219-1224, Orlando, USA, May, 2006.

  30. Kenji Hashimoto, Yusuke Sugahara, Hiroyuki Sunazuka, Chiaki Tanaka, Akihiro Ohta, Masamiki Kawase, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi, "Biped Landing Pattern Modification Method with Nonlinear Compliance Control," Proceedings of the 2006 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.1213-1218, Orlando, USA, May, 2006.

  31. Yusuke Sugahara, Kenji Hashimoto, Hiroyuki Sunazuka, Masamiki Kawase, Akihiro Ohta, Chiaki Tanaka, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi, "Towards the Biped Walking Wheelchair," Proceedings of the first IEEE RAS/EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics, pp. 781-786, Pisa, Italy, February, 2006.

  32. Kenji Hashimoto, Yusuke Sugahara, Akihiro Ohta, Hiroyuki Sunazuka, Chiaki Tanaka, Masamiki Kawase, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi, "Realization of Stable Biped Walking on Public Road with New Biped Foot System Adaptable to Uneven Terrain," Proceedings of the first IEEE RAS/EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics, pp. 226-231, Pisa, Italy, February, 2006.

  33. Yusuke Sugahara, Akihiro Ohta, Kenji Hashimoto, Hiroyuki Sunazuka, Masamiki Kawase, Chiaki Tanaka, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi, "Walking Up and Down Stairs Carrying a Human by a Biped Locomotor with Parallel Mechanism," Proceedings of the 2005 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 3425-3430, Edmonton, Canada, August, 2005.

  34. Kenji Hashimoto, Takuya Hosobata, Yusuke Sugahara, Yutaka Mikuriya, Hiroyuki Sunazuka, Masamiki Kawase, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi, "Development of Foot System of Biped Walking Robot Capable of Maintaining Four-point Contact," Proceedings of the 2005 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 1464-1469, Edmonton, Canada, August, 2005.

  35. Kenji Hashimoto, Takuya Hosobata, Yusuke Sugahara, Yutaka Mikuriya, Hiroyuki Sunazuka, Masamiki Kawase, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi, "Realization by Biped Leg-wheeled Robot of Biped Walking and Wheel-driven Locomotion," Proceedings of the 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 2981-2986, Barcelona, Spain, April, 2005.

  36. Yusuke Sugahara, Yutaka Mikuriya, Kenji Hashimoto, Takuya Hosobata, Hiroyuki Sunazuka, Masamiki Kawase, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi, "Walking Control Method of Biped Locomotors on Inclined Plane," Proceedings of the 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 1989-1994, Barcelona, Spain, April, 2005.

  37. Yusuke Sugahara, Yutaka Mikuriya, Takuya Hosobata, Hiroyuki Sunazuka, Masamiki Kawase, Kenji Hashimoto, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi, "Support Torque Reduction Mechanism for Biped Locomotor with Parallel Mechanism," Proceedings of the 2004 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 3213-3218, Sendai, Japan, October, 2004.
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＜学術講演会＞
  1. 橋本健二，竹崎裕記，本橋弘光，高本大己，林憲玉，高西淳夫， “人体運動シミュレータとしての２足ヒューマノイドロボットの開発（第13 報：歩行解析に基づいた極座標式遊脚軌道修正制御），” 日本ロボット学会第29回学術講演会予稿集，1J2-2，東京都，2011年9月．

  2. 高本大己，橋本健二，近藤秀樹，竹崎裕記，高嶋孝倫，林憲玉，高西淳夫， “人体運動シミュレータとしての２足ヒューマノイドロボットの開発（第14 報：水平面における人間の歩行の模擬が可能な下腿機構），” 日本ロボット学会第29回学術講演会予稿集，1J2-3，東京都，2011年9月．

  3. 岸竜弘，遠藤信綱，大谷拓也，Przemyslaw Kryczka，橋本健二，中田圭，高西淳夫， “高い情動表出能力を有する２足ヒューマノイドロボット頭部の開発，” 日本ロボット学会第29回学術講演会予稿集，1J3-7，東京都，2011年9月．

  4. 大谷拓也，Przemyslaw Kryczka，遠藤信綱，岸竜弘，橋本健二，高西淳夫， “ヒューマノイドのためのモジュール化された多機能小型モータコントローラの開発，” 日本ロボット学会第29回学術講演会予稿集，3K2-8，東京都，2011年9月．

  5. Przemyslaw Kryczka，Kenji Hashimoto，Hideki Kondo，Aiman Musua M. Omar，Hun-ok Lim，Atsuo Takanishi， “Unified Multi-task Inverse Kinematics for Humanoid Robots，” 日本ロボット学会第29回学術講演会予稿集，3Q2-3，東京都，2011年9月．

  6. 橋本健二，浅野哲平，吉村勇希，菅原雄介，林憲玉，高西淳夫， “脚部にパラレルリンク機構を用いた２足ロコモータの開発（第２０報：足部6軸力覚センサの過負荷保護機構），” 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会２０１１，2A2-D06，岡山県，2011年5月．

  7. 本橋弘光，橋本健二，吉村勇希，竹崎裕記，近藤秀樹，高嶋孝倫，林憲玉，高西淳夫， “ヒト足部の足裏せん断弾性特性の測定，” 第31回バイオメカニズム学術講演会予稿集，1A2-4，pp. 35-38，静岡県，2010年11月．

  8. 児嶋卓也，遠藤圭太，遠藤信綱，飯田文也，橋本健二，高西淳夫， “人間形ソフトロボットハンドの設計と開発−握力制御機能の搭載と握力による印象の評価，” 日本ロボット学会第28回学術講演会予稿集，1O2-2，愛知県，2010年9月．

  9. 遠藤信綱，遠藤圭太，橋本健二，児嶋卓也，飯田文也，高西淳夫， “２足歩行ヒューマノイドの視標追従歩行と情動表出との統合，” 日本ロボット学会第28回学術講演会予稿集，2D1-5，愛知県，2010年9月．

  10. 姜賢珍，中村真志，本橋弘光，小田中浩平，橋本健二，西川浩介，近藤秀樹，林憲玉，高西淳夫，菅敬介，加藤恵輔， “３点型路面検知足部機構を用いた２足歩行ロボットの不整地適応歩行の実現，” 日本ロボット学会第28回学術講演会予稿集，2D1-6，愛知県，2010年9月．

  11. 姜賢珍，橋本健二，吉村勇希，近藤秀樹，林憲玉，高西淳夫， “２足歩行ロボットの軟弱路面での歩行実現に向けた基礎的研究，” 日本ロボット学会第28回学術講演会予稿集，2D2-1，愛知県，2010年9月．

  12. 近藤秀樹，濱雄一郎，橋本健二，林憲玉，高西淳夫， “人体運動シミュレータとしての２足ヒューマノイドロボットの開発（第１２報：下肢協調型適応動作による路面に応じた歩行），” 日本ロボット学会第28回学術講演会予稿集，2D2-2，愛知県，2010年9月．

  13. 橋本健二，吉村勇希，近藤秀樹，林憲玉，高西淳夫， “人体運動シミュレータとしての２足ヒューマノイドロボットの開発（第１１報：両足の滑りを利用した高速な旋回運動の実現），” 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会２０１０，2A2-D23，北海道，2010年6月．

  14. 遠藤信綱，遠藤圭太，橋本健二，児嶋卓也，飯田文也，高西淳夫， “前庭動眼反射を基にした２足歩行ヒューマノイドロボットの視標追従行動の実現，” 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会２０１０，2A2-E02，北海道，2010年6月．

  15. 橋本健二，竹崎裕記，服部賢太郎，近藤秀樹，清水自由理，西川浩介，高嶋孝倫，林憲玉，高西淳夫， “２足ヒューマノイド・ロボットを用いた人間の足部アーチ構造の機能解明，” 第15回ロボティクスシンポジア予稿集，pp. 94-99，奈良県，2010年3月．

  16. 橋本健二，沢戸瑛昌，林昭宏，吉村勇希，服部賢太郎，浅野哲平，菅原雄介，林憲玉，高西淳夫， “脚部にパラレルリンク機構を用いた２足ロコモータの開発（第１９報：外部環境からの外乱に対する補償制御），” 日本ロボット学会第27回学術講演会予稿集，3P1-01，神奈川県，2009年9月．

  17. 西川浩介，服部賢太郎，橋本健二，濱雄一郎，近藤秀樹，清水自由理，竹崎裕記，姜賢珍，林憲玉，高西淳夫，菅敬介，加藤恵輔， “路面検知可能なセンサ式足部機構を用いた不整地適応歩行の実現，” 日本ロボット学会第27回学術講演会予稿集，3P1-02，神奈川県，2009年9月．

  18. 姜賢珍，服部賢太郎，橋本健二，竹崎裕記，近藤秀樹，清水自由理，西川浩介，林憲玉，高西淳夫， “人体運動シミュレータとしての２足ヒューマノイドロボットの開発（第１０報：幅狭な足部を用いた安定歩行のための遊脚軌道修正制御），” 日本ロボット学会第27回学術講演会予稿集，1S3-02，神奈川県，2009年9月．

  19. 竹崎裕記，橋本健二，服部賢太郎，清水自由理，西川浩介，近藤秀樹，高嶋孝倫，林憲玉，高西淳夫， “人体運動シミュレータとしての２足ヒューマノイドロボットの開発（第９報：人間のアーチ構造を模擬した足部機構の開発），” 日本ロボット学会第27回学術講演会予稿集，1S3-01，神奈川県，2009年9月．

  20. 近藤秀樹，清水自由理，橋本健二，服部賢太郎，竹崎裕記，西川浩介，濱雄一郎，吉村勇希，林憲玉，高西淳夫， “FFTを用いたオンライン歩行パターン生成法による歩行の実現，” 日本ロボット学会第27回学術講演会予稿集，1S2-02，神奈川県，2009年9月．

  21. Przemyslaw Kryczka, Kosuke Nishikawa, Juri Shimizu, Kenji Hashimoto, Aiman Musua M. Omar, Hideki Kondo, Kentaro Hattori, Yuki Takezaki, Hun-ok Lim, Atsuo Takanishi, Keisuke Suga and Keisuke Kato, “Development of Disturbance Force Generator for Humanoid Robots，” 日本ロボット学会第27回学術講演会予稿集，1S1-07，神奈川県，2009年9月．

  22. 橋本健二，沢戸瑛昌，林昭宏，吉村勇希，浅野哲平，服部賢太郎，菅原雄介，林憲玉，高西淳夫， “脚部にパラレルリンク機構を用いた２足ロコモータの開発（第１８報：搭乗者が発生する静的外乱に対する補償制御），” 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会２００９，2P1-B17，福岡県，2009年5月．

  23. 近藤秀樹，清水自由理，橋本健二，服部賢太郎，竹崎裕記，西川浩介，濱雄一郎，吉村勇希，林憲玉，高西淳夫， “FFTを用いたオンライン歩行パターン生成法の開発，” 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会２００９，2A1-D21，福岡県，2009年5月．

  24. 橋本健二，林昭宏，沢戸瑛昌，吉村勇希，服部賢太郎，浅野哲平，菅原雄介，林憲玉，高西淳夫， “脚部にパラレルリンク機構を用いた２足ロコモータの開発（第１７報：着地衝撃緩和を目指した不整路面適応制御），” 日本ロボット学会第26回学術講演会予稿集，1O1-02，兵庫県，2008年9月．

  25. 吉村勇希，橋本健二，沢戸瑛昌，林昭宏，服部賢太郎，浅野哲平，菅原雄介，林憲玉，高西淳夫， “脚部にパラレルリンク機構を用いた２足ロコモータの開発（第１６報：モータ冷却機構による稼働時間の飛躍的向上），” 日本ロボット学会第26回学術講演会予稿集，1O1-01，兵庫県，2008年9月．

  26. 橋本健二，菅原雄介，田中智明，太田章博，服部賢太郎，沢戸瑛昌，林昭宏，林憲玉，高西淳夫， “脚部にパラレルリンク機構を用いた２足ロコモータの開発（第１５報：インパルス状外乱下における人間搭乗歩行の実現），” 第８回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会予稿集，pp. 813-814，広島県，2007年12月．

  27. 橋本健二，菅原雄介，太田章博，服部賢太郎，田中智明，沢戸瑛昌，林昭宏，林憲玉，高西淳夫， “脚部にパラレルリンク機構を用いた２足ロコモータの開発（第１４報：脚機構の最適化設計），” 日本ロボット学会第25回学術講演会予稿集，1G22，千葉県，2007年9月．

  28. 橋本健二，菅原雄介，服部賢太郎，太田章博，田中智明，沢戸瑛昌，林昭宏，林憲玉，高西淳夫， “人間搭乗型２足歩行ロボットにおけるスチュワート・プラットフォーム型脚機構の最適化設計と評価，” 日本IFToMM会議シンポジウム前刷集（第13回），pp. 29-34，東京都，2007年7月．

  29. 橋本健二，菅原雄介，細畠拓也，御厨裕，砂塚裕之，川瀬正幹，林憲玉，高西淳夫， “２足歩行ロボットの受動車輪機構を用いた滑走移動（第２報：ローラースケートによる蹴り出し動作の実現），” 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会２００７，1A1-E12，秋田県，2007年5月．

  30. 橋本健二，菅原雄介，細畠拓也，御厨裕，砂塚裕之，川瀬正幹，林憲玉，高西淳夫， “２足歩行ロボットの受動車輪機構を用いた滑走移動（第１報：インラインスケートによるスウィズル動作の実現），” 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会２００７，1A1-E11，秋田県，2007年5月．

  31. 橋本健二，菅原雄介，川瀬正幹，田中智明，太田章博，林昭宏，沢戸瑛昌，遠藤信綱，林憲玉，高西淳夫， “脚部にパラレルリンク機構を用いた２足ロコモータの開発（第１３報：推定姿勢補償制御と着地軌道修正制御による人間搭乗屋外歩行の実現），” 日本ロボット学会第24回学術講演会予稿集，1F33，岡山県，2006年9月．

  32. 橋本健二，菅原雄介，川瀬正幹，太田章博，田中智明，沢戸瑛昌，林昭宏，遠藤信綱，林憲玉，高西淳夫， “脚部にパラレルリンク機構を用いた２足ロコモータの開発（第１２報：搭乗者の力学モデルを用いた歩行パターン生成），” 日本ロボット学会第24回学術講演会予稿集，1F32，岡山県，2006年9月．

  33. 橋本健二，菅原雄介，遠藤信綱，沢戸瑛昌，川瀬正幹，太田章博，田中智明，林昭宏，林憲玉，高西淳夫， “脚部にパラレルリンク機構を用いた２足ロコモータの開発（第１１報：高可動範囲化を目的とした２段直動アクチュエータの開発），” 日本ロボット学会第24回学術講演会予稿集，1F31，岡山県，2006年9月．

  34. 橋本健二，菅原雄介，林昭宏，川瀬正幹，太田章博，田中智明，遠藤信綱，沢戸瑛昌，林憲玉，高西淳夫， “２足歩行ロボットの不整地適応能力向上を図った足部機構の開発（第３報：新保持機構開発による不整地歩行の実現），” 日本ロボット学会第24回学術講演会予稿集，2F15，岡山県，2006年9月．

  35. 橋本健二，菅原雄介，田中智明，川瀬正幹，砂塚裕之，太田章博，林憲玉，高西淳夫， “脚部にパラレルリンク機構を用いた汎用２足ロコモータの開発（第１０報：支持多角形拡大による足部転倒防止機構），” 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会２００６，2P1-B12，東京都，2006年5月．

  36. 菅原雄介，Giuseppe Carbone，Marco Ceccarelli，橋本健二，林憲玉，高西淳夫， “人間搭乗型２足歩行ロボットWL-16RII の歩行中の剛性測定実験，” 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会２００６，2P1-B11，東京都，2006年5月．

  37. 橋本健二，菅原雄介，砂塚裕之，田中智明，太田章博，川瀬正幹，林憲玉，高西淳夫， “脚部にパラレルリンク機構を用いた２足ロコモータの開発（第９報：非線形コンプライアンス制御を用いた着地軌道修正法と不整地歩行の実現），” 日本ロボット学会第23回学術講演会予稿集，1G26, 神奈川県，2005年9月．

  38. 橋本健二，田中智明，菅原雄介，砂塚裕之，太田章博，川瀬正幹，林憲玉，高西淳夫， “脚部にパラレルリンク機構を用いた２足ロコモータの開発（第８報：スチュワートプラットフォーム型脚機構の一校正手法について），” 日本ロボット学会第23回学術講演会予稿集，1G25, 神奈川県，2005年9月．

  39. 菅原雄介，太田章博，橋本健二，砂塚裕之，田中智明，川瀬正幹，林憲玉，高西淳夫， “脚部にパラレルリンク機構を用いた２足ロコモータの開発（第７報：人間搭乗階段昇降の実現），” 日本ロボット学会第23回学術講演会予稿集，1G24, 神奈川県，2005年9月．

  40. 橋本健二，菅原雄介，太田章博，砂塚裕之，川瀬正幹，田中智明，林憲玉，高西淳夫， “２足歩行ロボットの不整地適応能力向上を図った足部機構の開発（第２報：保持機構の強化による不整地歩行の実現），” 日本ロボット学会第23回学術講演会予稿集，1G23, 神奈川県，2005年9月．

  41. 橋本健二，細畠拓也，菅原雄介，御厨裕，砂塚裕之，川瀬正幹，林憲玉，高西淳夫， “２足歩行ロボットの不整地適応能力向上を図った足部機構の開発，” 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会２００５，1P1-S-041，兵庫県，2005年6月．

  42. 菅原雄介，橋本健二，砂塚裕之，川瀬正幹，太田章博，田中智明，林憲玉，高西淳夫， “福岡市ロボット開発・実証実験特区における２足歩行ロボットの公道歩行実験について，” 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会２００５，1P1-S-040，兵庫県，2005年6月．

  43. 橋本健二，細畠拓也，菅原雄介，御厨裕，砂塚裕之，川瀬正幹，林憲玉，高西淳夫， “２足歩行ロボットの移動効率向上を図った車輪式足部機構の開発，” 日本ロボット学会第22回学術講演会予稿集，1K33, 岐阜県，2004年9月．

  44. 菅原雄介，御厨裕，細畠拓也，砂塚裕之，川瀬正幹，橋本健二，林憲玉，高西淳夫， “脚部にパラレルリンク機構を用いた２足ロコモータの開発（第６報：姿勢補償制御を用いた傾斜路面歩行），” 日本ロボット学会第22回学術講演会予稿集，1K31, 岐阜県，2004年9月．

  45. 菅原雄介，川瀬正幹，御厨裕，細畠拓也，砂塚裕之，橋本健二，林憲玉，高西淳夫， “脚部にパラレルリンク機構を用いた２足ロコモータの開発（第５報：自重支持トルク低減機構による可搬重量の増加と消費エネルギの低減），” 日本ロボット学会第22回学術講演会予稿集，1K32, 岐阜県，2004年9月．

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＜特許出願＞
  1. 【発明の名称】２足歩行ロボットの制御装置、及び２足歩行ロボットの制御方法
    【公開番号】特許公開２０１０−５８２５３
    【公開日】平成２２年３月１８日（２０１０．３．１８）
    【出願番号】特許出願２００８−２２９５３２
    【出願日】平成２０年９月８日（２００８．９．８）
    【出願人】学校法人早稲田大学
    【発明者】高西淳夫，林昭宏，橋本健二，沢戸瑛昌，吉村勇希，浅野哲平，服部賢太郎

  2. 【発明の名称】制御装置、制御方法、及び２足歩行ロボット
    【公開番号】特許公開２００９−１０７０３０
    【公開日】平成２１年５月２１日（２００９．５．２１）
    【出願番号】特許出願２００７−２７８６８２
    【出願日】平成１９年１０月２６日（２００７．１０．２６）
    【出願人】学校法人早稲田大学
    【発明者】高西淳夫，田中智明，橋本健二，菅原雄介，太田章博，服部賢太郎，沢戸瑛昌，林昭宏

  3. 【発明の名称】多点接地型足部支持機構及びそれを備えた２足歩行ロボットの脚部並びにその制御構造
    【公開番号】特許公開２００８−９３８２２
    【公開日】平成２０年４月２４日（２００８．４．２４）
    【出願番号】特許出願２００７−２３７３０９
    【出願日】平成１９年９月１２日（２００７．９．１２）
    【出願人】高西淳夫，株式会社テムザック
    【発明者】高西淳夫，林昭宏，橋本健二，菅原雄介，川瀬正幹，沢戸瑛昌，遠藤信綱，太田章博，田中智明，高本陽一，馬場勝之，井野重明

  4. 【発明の名称】歩行パターン作成装置、２足歩行ロボット装置、歩行パターン作成方法、２足歩行ロボット装置の制御方法、プログラムおよび記録媒体
    【公開番号】特許公開２００８−６８３３９
    【公開日】平成２０年３月２７日（２００８．３．２７）
    【出願番号】特許出願２００６−２４７３７５
    【出願日】平成１８年９月１２日（２００６．９．１２）
    【出願人】高西淳夫，株式会社テムザック
    【発明者】高西淳夫，川瀬正幹，橋本健二，菅原雄介，沢戸瑛昌，遠藤信綱，林昭宏，太田章博，田中智明，高本陽一，馬場勝之，井野重秋

  5. 【発明の名称】直動リンク装置及びそれを用いたロボット並びに２足歩行ロボット
    【公開番号】特許公開２００７−２９００６８
    【公開日】平成１９年１１月８日（２００７．１１．８）
    【出願番号】特許出願２００６−１１９９３４
    【出願日】平成１８年４月２４日（２００６．４．２４）
    【出願人】高西淳夫，株式会社テムザック
    【発明者】高西淳夫，遠藤信綱，橋本健二，菅原雄介，川瀬正幹，太田章博，田中智明，沢戸瑛昌，林昭宏，高本陽一，馬場勝行，井野重秋

  6. 【発明の名称】基準位置合わせ具及びそれを用いた基準位置合わせ方法
    【公開番号】特許公開２００７−７５９５６
    【公開日】平成１９年３月２９日（２００７．３．２９）
    【出願番号】特許出願２００５−２６７６９７
    【出願日】平成１７年９月１４日（２００５．９．１４）
    【出願人】高西淳夫，株式会社テムザック
    【発明者】高西淳夫，菅原雄介，砂塚裕之，橋本健二，川瀬正幹，太田章博，田中智明，高本陽一，馬場勝之，井野重秋

  7. 【発明の名称】足部安全機構及びそれを備えた２足歩行ロボット並びにその制御構造
    【公開番号】特許公開２００７−７５９４０
    【公開日】平成１９年３月２９日（２００７．３．２９）
    【出願番号】特許出願２００５−２６６０６４
    【出願日】平成１７年９月１３日（２００５．９．１３）
    【出願人】高西淳夫，株式会社テムザック
    【発明者】高西淳夫，田中智明，川瀬正幹，菅原雄介，橋本健二，砂塚裕之，太田章博，高本陽一，馬場勝之，井野重秋

  8. 【発明の名称】歩行パターン作成装置、２足歩行ロボット装置、歩行パターン作成方法、２足歩行ロボット装置の制御方法、プログラムおよび記録媒体
    【公開番号】特許公開２００６−８２１５５
    【公開日】平成１８年３月３０日（２００６．３．３０）
    【出願番号】特許出願２００４−２６７５９９
    【出願日】平成１６年９月１４日（２００４．９．１４）
    【出願人】高西淳夫，株式会社テムザック
    【発明者】高西淳夫，御厨裕，川瀬正幹，菅原雄介，細畠拓也，橋本健二，砂塚裕之，高本陽一，馬場勝之，井野重秋

  9. 【発明の名称】自重支持装置及びそれを備えた２足歩行ロボット並びにその制御構造
    【公開番号】特許公開２００６−５５９７３
    【公開日】平成１８年３月２日（２００６．３．２）
    【出願番号】特許出願２００４−２４２９２９
    【出願日】平成１６年８月２３日（２００４．８．２３）
    【出願人】高西淳夫，株式会社テムザック
    【発明者】高西淳夫，川瀬正幹，御厨裕，菅原雄介，細畠拓也，橋本健二，砂塚裕之，高本陽一，馬場勝之，井野重秋

  10. 【発明の名称】足部走行機構及びそれを備えた２足歩行ロボット
    【公開番号】特許公開２００６−５５９７２
    【公開日】平成１８年３月２日（２００６．３．２）
    【出願番号】特許出願２００４−２４２７２５
    【出願日】平成１６年８月２３日（２００４．８．２３）
    【出願人】高西淳夫，株式会社テムザック
    【発明者】高西淳夫，細畠拓也，橋本健二，菅原雄介，御厨裕，川瀬正幹，砂塚裕之，高本陽一，馬場勝之，井野重秋

  11. 【発明の名称】多点接地型足部支持機構及びそれを備えた２足歩行ロボット並びにその制御構造
    【国際公開番号】ＷＯ２００６／０１１５７７
    【国際公開日】平成１８年２月２日（２００６．２．２）
    【国際出願番号】ＰＣＴ／ＪＰ２００５／０１３８８２
    【国際出願日】平成１７年７月２８日（２００５．７．２８）
    【出願人】株式会社テムザック，高西淳夫
    【発明者】高西淳夫，橋本健二，太田章博，細畠拓也，菅原雄介，御厨裕，川瀬正幹，砂塚裕之，田中智明，高本陽一，馬場勝之，井野重秋

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