近年，人間との共生や共同作業を目的としたパーソナルロボットが登場し，将来家庭への普及が考えられます．そのようなロボットには，我々人間とコミュニケーションをとる機能が必要になってくると考えられます． では，人間がどのようにコミュニケーションをとっているかについてですが，コミュニケーションにおいて重要なものとして，まず顔があげられると思います． 人間の頭部には視覚・聴覚・触覚・嗅覚・味覚という五感のすべてが存在しており，外部環境に対してすぐれた入力機能を有しています． また，人間の顔には，額が大きい，眼が離れているなど，輪郭や眼・鼻・口等の形状・配置に特徴があり，その異なった構造をした顔面のうえで，表情を表出しています． つまり，人間の顔には「顔の形状」と「顔の表情」の2つの出力機能があり，「顔の形状」によって個人の特定，「表情」によって心理状態の特定がおこなわれ，そこで初めて個人の顔が表現されております． そこで本研究では，1台で多様な顔の特徴量を表出可能なロボットを開発することができれば，ロボットの外観自身に個性を持たせることができるのではないか，またその機能と情動表出機能を組み合わせることで，従来のロボットよりも高度なコミュニケーション能力が実現できるのではないか．また，現在の電話や，２次元画像などでは表現できない存在感をも伝えることができるのではないかと考え， 個人の特徴量を表出可能な顔ロボットの開発を目的としております.

顔を変形させる上でのコンセプトについては下のように 　顔上に目，鼻といった顔の特徴を表す点を設定します．その点を特定の個人の形状にあうように動かすことにより， 　さまざまな顔の形状や，大きさなどを表現します.

ロボットシステムの構成は下のようになっています．ロボットによって表出された顔形状にその人の２次元映像を投射することによって顔を３次元的に表出することができます．機構は１自由度毎にパソコンで制御されています．以下ロボットの詳細について説明します． 　

本人の顔形状と，ＷＤ−２によってその人を表現したときのロボットの顔形状を測定して比較しました．青い部分が誤差の小さな部分，赤くなるにしたがって誤差が大きい部分になっています． 　　　　結果をみると，輪郭の一部をのぞいてほぼある個人の顔形状をロボットで表現できています．顔形状全体の平均誤差を測定したところ，3.5mmという結果がでました．