研究目的
本研究では「様々なロボットシステムの汎用移動モジュールとして実用に足る２足ロコモータ」の開発を目的としております．これは，下半身のみで自立歩行が可能な２足歩行ロボットを本研究により提供し，使用者がその要求に応じて上半身を架装するというものです．例えば，ユーザーがこのロボットに上半身のみの人間型ロボットを搭載すれば２足ヒューマノイドロボットが構成でき，その他のシステムを搭載すれば台車として利用可能，さらにこのロボットに人間が乗れば乗り物としても利用可能です．また現段階で最重要視しております応用分野は，階段や斜面を昇降できる２足歩行型車椅子や歩行支援機など福祉分野への応用です．
Waseda Leg Series
１次試作機 WL-15
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Waseda Leg
-No.15
( 2001-2002 )
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２次試作機 WL-16
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Waseda Leg
-No.16
( 2002-2003 )
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２次試作機 WL-16R
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Waseda Leg
-No.16 Refined
( 2003-2004 )
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２次試作機 WL-16RII
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Waseda Leg
-No.16 Refined II
( 2004-2005 )
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２次試作機 WL-16RIII
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Waseda Leg
-No.16 Refined III
( 2005-2006 )
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２次試作機 WL-16RIV
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Waseda Leg
-No.16 Refined IV
( 2006-2007 )
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２次試作機 WL-16RV
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Waseda Leg
-No.16 Refined V
( 2007- )
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Waseda Shoes Series
セミアクティブ支持多角形確保機構
WS-1 & WS-1R
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Waseda Shoes
-No.1 &
No.1 Refined
( 2003-2005 )
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車輪式足部機構 WS-2
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Waseda Shoes
-No.2
( 2003-2004 )
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インラインスケート型足部機構 WS-3
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Waseda Shoes
-No.3
( 2003-2004 )
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ローラースケート型足部機構 WS-4
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Waseda Shoes
-No.4
( 2003-2004 )
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セミアクティブ支持多角形確保機構
WS-5
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Waseda Shoes
-No.5
( 2005- )
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謝辞
本研究は早稲田大学ヒューマノイド研究所のもとで，
株式会社ＴＭＳＵＫ，
ヒーハイスト精工株式会社，
ソリッドワークスジャパン株式会社 の出資，ご協力をいただいています．
本研究にご協力いただいたこれらの企業にこの場を借りて感謝の意を表します．
本研究の論文リストは
こちら
をご参照ください．
